A magyar-litván kapcsolatok a történelmi múltba nyúlnak vissza. Nagy Lajos királyunk Hedvig leánya lengyel királynőként Jagelló (Jogaila) litván fejedelemhez ment feleségül, így jött létre a lengyel – litván államszövetség. A litván Jagelló családból három uralkodónk is volt (I. Ulászló, II. Ulászló, II. Lajos), míg Báthory István erdélyi fejedelem a lengyel királyi trón mellett a litván nagyfejedelemségét is megszerezte. Báthoryt a litvánok egyik legnagyobb uralkodójuknak tartják. 1956. november 1-én litván fiatalok szimpátiatüntetést rendeztek Vilniusban és Kaunasban a magyar forradalom mellett (közülük több százat börtönbüntetésre és deportálásra ítéletek), 1991-ben pedig a magyar parlament képviselő vettek részt és mondtak beszédet a függetlenségért harcoló Seimas (parlament) üléstermében.
Az 1918-ban önállóvá vált Litvániával hazánk 1922. július 30-án létesített diplomáciai kapcsolatokat, amelyet a balti állam szovjet megszállástól való függetlenségének helyreállítását követően 1991. szeptember 2-án újítottunk fel. Litvánia második legnagyobb városában, Kaunasban 1996 óta működik tiszteletbeli konzulunk (Jocionisné Mészáros Ilona), Litvánia magyarországi tiszteletbeli konzulját (Vadász Péter) pedig 1997-ben iktatták be.
Hazánk 2003. szeptemberében nyitotta meg nagykövetségét Vilniusban. Korábban helsinki, majd tallinni nagykövetünket akkreditáltuk Vilniusba.Litvánia budapesti diplomáciai képviselete 2004. októberében kezdte meg működését.
Államfő Göncz Árpád személyében 1997 márciusában tett először magyar államfő hivatalos látogatást Litvániában. Sólyom László köztársasági elnök látogatására 2006-ban került sor. Litván elnök négy alkalommal járt Magyarországon: 1994 decemberében Algirdas Brazauskas az EBEÉ csúcsértekezletén vett részt, majd Valdas Adamkus 1999 májusában és 2006 októberében látogatott BUdapestre. 2009. június 27-én Arunas Valinskas litván házelnök részt vett Budapesten a vasfüggöny lebontásának jubileumi ünnepségén és tárgyalt Szili Katalinnal a magyar parlament elnökével.
Kormányfő Az első magyar miniszterelnöki látogatásra 2007 novemberében került sor, Gyurcsány Ferenc folytatott tárgyalásokat Vilniusban. Előtte Medgyessy Péter miniszterelnök 2002 novemberében Varsóban találkozott Algirdas Brazauskassal a Laekeni Tízek csúcstalálkozóján. 2010. december 10-én Orbán Viktor miniszterelnök Vilniusban tárgyalt Andrius Kubilius litván miniszterelnökkel.
Parlamenti kapcsolatok A törvényhozó testületek közötti kapcsolatok 1993-ban, Ceslovas Jursenas parlamenti elnök látogatásával emelkedtek a legmagasabb szintre. 1996-ban az európai parlamenti elnökök budapesti konferenciáján részt vett Ceslovas Jursenas házelnök, majd 1998 novemberében Áder János egy Vilniusban megrendezett uniós házelnöki konferencián találkozott litván partnerével. 2003 júniusában Szili Katalin elnök asszony baltikumi útja keretében Litvániába is ellátogatott. 2005 októberében Artūras Paulauskas litván házelnök tett hivatalos látogatást Magyarországon.2011. január 12 - 13-án Dr. Kövér László házelnök vett részt Vilniusban a Szabadság Védelmezőinek Napja megemlékezésen. Külügyi kapcsolatok, külügyminiszteri találkozók Magyar részről Jeszenszky Géza (1992), majd Martonyi János (2001) látogatott Vilniusba. Povilas Gylys 1994 decemberében (az EBEÉ csúcstalálkozó keretében), Algirdas Saudargas 1997 októberében tárgyalt Magyarországon. Kovács László a 2002. szeptemberi ENSZ-közgyűlésen találkozott Antanas Valionissal. 2004. október 10-én Luxemburgban litván kezdeményezésre közös visegrádi – balti - északi informális külügyminiszteri találkozóra került sor. Antanas Valionis 2005. március 7-9. között tett hivatalos látogatást Budapesten, és hivatalosan megnyitotta a budapesti litván nagykövetséget. Somogyi Ferenc 2005. április 22-én Vilniusban részt vett a NATO külügyminiszteri konferenciáján.2010. január 14-én és 15-én Dr. Balázs Péter külügyminiszter Vilniusban tárgyalt partnerével Vygaudas Usackas litván külügyminiszterrel, és részt vett a litván Trakai városában megrendezett, Snow Meeting elnevezésű kül- és biztonságpolitikai konferencián. Az Európai Tanács üléseinek margóján rendszeresek a külügyminiszteri találkozók.
Hazánk jelenlegi vilniusi nagykövete Pecze Zoltán 2011 augusztusában adta át megbízólevelét Dalia Grybauskaité köztársasági elnöknek.