Az első dán utazó Magyarországon a híres meseíró, Hans Christian Andersen volt, aki csak a Dunán hajózva találkozott a magyarokkal, s utazási naplójában emlékezik meg Magyarországról.

 

Jóval később, 1956 után mintegy 3000 magyar menekült érkezett Dániába, akik az idők folyamán dán állampolgárokként integrálódtak a társadalomba. A dánok 137 millió dán koronát gyűjtöttek össze akkor a magyarok megsegítésére. Az első kétoldalú megállapodás a két ország között 1958-ban köttetett, azonban a gazdasági, kulturális, civil szervezetek közötti kapcsolatok először az 1989-es rendszerváltást követően alakultak ki Magyarország és Dánia között. Civil kezdeményezésre jött létre 1992 októberében a kecskeméti székhelyű Dán Kulturális Intézet, melynek eredményeként a két megye, Viborg-, és Bács-Kiskun-, valamint a két város, Viborg és Kecskemét is testvérkapcsolatot létesített egymással. A magyar politikai rendszerváltást követően igen fontos szerepe volt az intézet és a kelet-európai felzárkózást támogató, a dán külügyminisztérium által létrehozott Demokrácia Alapítvány között kialakult szoros együttműködésnek, melyben számos dán és újonnan alakult magyar civil szervezet vett részt.

A kétoldalú együttműködési programok főleg környezetgazdálkodási, mezőgazdasági együttműködési, oktatási, szociális együttműködési, egészségügyi, gazdasági, védelmi jellegűek. A kulturális együttműködés keretében évente mintegy kétszáz dán és magyar szakember ismerheti meg a dán és magyar viszonyokat. Magyarország EU-tagsága óta a kétoldalú kapcsolatokban is nő az uniós pályázatok jelentősége.

Államfői látogatások:
A magyar köztársasági elnök - II. Margit dán ki¬rálynő 1987-es magyarországi látogatását viszonozva - 1991 novemberében látogatott Dániába. Frederik dán trónörökös 2010. március 19-én látogatott Magyarországra, abból az alkalomból, hogy Dánia meghívott vendégként szerepelt a Budapdest Tavaszi Fesztiválon.

 

Kormányfői látogatások
Gyurcsány Ferenc miniszterelnök 2007. június 12-én tett hivatalos látgatást Koppenhágába, amelyet Anders Fogh Rasmussen 2008. május 9-én budapesti munkalátogatás keretében viszonzott. A dán kormányfőt a Corvinus Egyetemen díszdoktorrá avatták.

 

2010. december 7-én Koppenhágába látogatott Orbán Viktor miniszterelnök. A kétoldalú megbeszélés során a magyar kormányfő ismertette a 2011 első félévi magyar EU-elnökség prioritásait Lars Løkke Rasmussen dán miniszterelnökkel.

 

Parlamenti látogatások
Christian Mejdahl, a Folketing házelnöke 2004. április 26-28-án látogatott Magyarországra, valamint részt vett az EU-tagországok házelnökeinek 2005. május 6-7-i, budapesti találkozóján is. Szili Katalin házelnök 2005. április 19-20-án hivatalos látogatást tett Dániában.
A három magyar ombudsman 2005. március 29-30-án részt vett az intézmény dániai meghonosításának 50. évfordulójára rendezett nagyszabású nemzetközi konferencián. Ennek peremén partnertalálkozókra is sor került.